转速达到给定值之后，转速调节器和电流调节器的给定电压与反馈电压平衡，输入偏差为零，但是由于积分作用，其输出还很大，所以出现超调。转速超调之后，转速调节器输入端出现负偏差电压，使它退出饱和状态，进入线形调节阶段，使速度恒定不变，实际仿真结果基本上符合理论分析。

转速调节器的作用是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差；它对负载变化起抗扰作用；其输出限幅值决定电机允许的最大电流。

电流调节器的作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压变化；它对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。

由图看出，负载电流Idl在电流环之外，因此其扰动作用无法被电流调节环抑制，而是依赖于转速调节环的调节作用。

当负载电流Idl突然增大时，电枢电流Id小于Idl，电磁转矩小于负载转矩，电机减速。转速反馈电压Un减小而小于转速给定电压Un*，转速偏差ΔUn变正，转速调节器减大，使得电流调节环的给定值迅速增大，在电流调节器的作用下电枢电流迅速增大到负载电流Idl以上，从而使电磁转矩大于负载转矩，电机加速。由于电流调节器的及时调节作用，电机的转速还没有减速超过给定太大，即在系统调节作用下加速。电机转速增大到给定以上时，转速调节器又降低电流调节器的给定值Ui*，使电枢电流被调节到负载电流附近。经过系统的调节作用，转速最终恢复到给定值，而电枢电流与负载电流平衡而使转速不再变化。

从以上分析过程可以看出，转速环将负载电流扰动包含其中，从而有效抑制了负载电流变化对电机转速的干扰作用。

结束语

通过本次课程设计，首先对直流双闭环调速系统有了更深刻的认识，加深了理解。是对课堂所学知识的一次很好的应用。学会了转速、电流双闭环直流调速系统的设计，并能熟练的掌握转速和电流调节器参数的选择和计算，在设计的基础上更加认识到了直流双闭环调速系统应用的广泛性。同时认识到自己在平时的学习中所存在的问题，以为自己掌握的，但是当真正要用到的时候，又要翻书去查找资料。我们课本上所学到的知识是有限的，应当多看些课外资料，拓展自己的知识面。在丰富理论知识的时候也不能忘了实践和动手能力，本次课设就给我们提供了一个很好的机会，它是理论与实践完美的结合。这次用Matlab进行仿真，使我加深了对该软件的了解，他能更加直观地反映系统的动态特性。

最后，我在做课程设计的时候遇到了很多困难，在这里要多感谢下给予我帮助的同学们。

参考文献：

[1] 陈伯时. 电力拖动自动控制系统—运动控制系统第3版[M]. 北京：机械工业出版社, 2007.

[2] 王兆安. 黄俊. 电力电子技术第4版[M]. 北京：机械工业出版社, 2000

[3] 任彦硕. 自动控制原理[M]. 北京：机械工业出版社, 2006

[4] 洪乃刚. 电力电子和电力拖动控制系统的MATLAB仿真[M]. 北京：机械工业出版社, 2006

[5] 王兆安.电力电子技术.北京：机械工业出版社.2008